Kontak algılama algoritması, robotun bacağını sallarken ne zaman durması gerektiğini belirtiyor. Bu algoritma; jiroskoplar, ivmeölçerler ve bacaklarının eklem pozisyonlarından gelen verileri kullanıyor.

Model öngörücü kontrol algoritması ise Cheetah bir adım attıktan sonra, bacağının ne kadar kuvvet uygulayacağını tahmin ediyor.

Koşu bandında, taşlı ve çimenli arazide test edilen robot, bu zeminlerde sorunsuz bir şekilde hareket edebildi. Ayrıca geliştiriciler, koşu sırasında robota tekme attıktan sonra bile robot sorunsuz bir şekilde koşmaya devam edebildi. Aşağıdaki video ile son nesil robotun yeteneklerini görebilirsiniz.